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JS Game M1 雙目視覺慣性模組

專為開發(fā)者提供的一款多傳感器融合架構(gòu)與微秒級時間同步機(jī)制的硬件

JS Game M1

JS Game M1是專為開發(fā)者提供的一款硬件，采用“雙目攝像頭+IMU”多傳感器融合架構(gòu)與微秒級時間同步機(jī)制，為視覺SLAM研究提供精準(zhǔn)穩(wěn)定數(shù)據(jù)源，以滿足SLAM研究、導(dǎo)航及避障開發(fā)、視覺動作捕捉開發(fā)、立體視覺開發(fā)等使用需求。

JS Game M1

200FPS高速數(shù)據(jù)采集

HIGH-SPEED DATA ACQUISITION AT 200 FPS

JS Game雙目慣性模組是業(yè)內(nèi)首款支持200FPS圖像獲取的雙目慣性相機(jī)，可在高速機(jī)動下精準(zhǔn)獲取圖像及IMU數(shù)據(jù)，滿足開發(fā)者高速采集需求，極大降低相應(yīng)算法追蹤難度，并可滿足高速SLAM算法（如車載）的定位和建圖數(shù)據(jù)需求

雙目攝像頭+IMU

BINOCULAR CAMERA +IMU

模組運(yùn)用攝像頭+IMU多傳感器融合架構(gòu)，使攝像頭與IMU傳感器優(yōu)勢互補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)位姿精度更高、環(huán)境適應(yīng)性更強(qiáng)、動態(tài)性能更穩(wěn)定、成本更低的雙目立體視覺硬件方案

高分辨率攝像頭

采用全局快門的高清攝像頭，可提供水平120°、垂向75°范圍內(nèi)1280×800@25/50/100FPS、640×400@25/50/100/200FPS圖像數(shù)據(jù)，可有效降低運(yùn)動圖像拍攝下的圖像畸變，為SLAM算法提供強(qiáng)有力前端數(shù)據(jù)采集能力

內(nèi)置6軸IMU傳感器

模組內(nèi)置6軸IMU傳感器，最高運(yùn)行頻率1000Hz，可精準(zhǔn)測量載體運(yùn)動特性，高頻率刷新載體位姿信息，快速建立對周圍環(huán)境的三維立體感知

雙目+IMU微秒級同步

BINOCULAR +IMU MICROSECOND SYNCHRONIZATION

匠心設(shè)計(jì)的高精度時間同步機(jī)制，可將雙目攝像頭與IMU同步精度提高至微秒級，減少傳感器工作誤差，進(jìn)而為SLAM等算法提供精準(zhǔn)穩(wěn)定的數(shù)據(jù)源

多傳感器標(biāo)定

MULTI-SENSOR CALIBRATION

對攝像頭與IMU等多傳感器進(jìn)行專業(yè)標(biāo)定，標(biāo)定精度優(yōu)于Kalibr等開源標(biāo)定方法，減少多傳感器裝配誤差，進(jìn)一步提升數(shù)據(jù)采集精度及系統(tǒng)穩(wěn)定性

Kalibr標(biāo)定：

組別 head(°) pitch(°) roll(°)
1 -179.5008 -0.6017 0.6507
2 -179.3397 -0.6017 0.6507
3 -179.1031 -0.1903 0.4534
STD 0.2000 0.2211 0.1502

JS Game標(biāo)定：

組別 head(°) pitch(°) roll(°)
1 -179.521225 -0.439943 0.622170
2 -179.602241 -0.463838 0.598827
3 -179.780491 -0.662679 0.404572
STD 0.1326 0.1223 0.1195
※實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：JS Game標(biāo)定安裝角誤差重復(fù)性精度為Kalibr算法的1.5倍，相機(jī)重投影誤差同樣優(yōu)于Kalibr算法。

SDK

數(shù)據(jù)采集
采用雙目+IMU的架構(gòu)，及USB3.0傳輸特性，實(shí)現(xiàn)高速穩(wěn)定的數(shù)據(jù)采集
物體檢測
基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)對環(huán)境物體的語義、尺寸、及姿態(tài)信息識別檢測
深度圖
利用采集到的物體深度圖，可解算出物體的深度信息，結(jié)合開源算法，還可獲取物體的三維數(shù)據(jù)
點(diǎn)云
構(gòu)建稠密點(diǎn)云圖，可生成三維物體模型

硬件技術(shù)指標(biāo)

  • 工作距離:

    0.1m-10m

  • 攝像頭類型:

    全局快門

  • 視場角:

    D：140° H：120° V：75°

  • 分辨率:

    1280×800 | 640×400

  • 幀率:

    25FPS | 50FPS | 100FPS | 200FPS

  • 基線長度:

    120mm

  • IMU頻率:

    1000Hz

開發(fā)者支持

  • 視覺頻率:

    25Hz

  • IMU頻率:

    200Hz

  • 支持平臺:

    Windows、Linux、ROS

  • 標(biāo)定文件:

    IMU標(biāo)定、攝像頭標(biāo)定、IMU攝像頭間標(biāo)定

  • 軟件支持:

    SDK

應(yīng)用

視覺SLAM研究

視覺SLAM研究

雙目視覺慣性模組采用全局快門攝像頭及6軸IMU，并實(shí)現(xiàn)攝像頭與IMU時間同步，時間同步精度達(dá)到微秒級；同時提供IMU標(biāo)定參數(shù)、攝像頭標(biāo)定參數(shù)及攝像頭同IMU外參，便于高精度SLAM開發(fā)

視覺動作捕捉開發(fā)

視覺動作捕捉開發(fā)

基于模組圖像數(shù)據(jù)，通過視覺人體位姿估計(jì)，結(jié)合人體動力學(xué)算法，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的多人三維高精度骨骼追蹤

導(dǎo)航及避障開發(fā)

導(dǎo)航及避障開發(fā)

雙目視覺慣性模組能夠兼容多種開源項(xiàng)目，可提供稠密地圖/點(diǎn)云地圖等多種地圖模式，為導(dǎo)航及避障開發(fā)提供必要基礎(chǔ)，可廣泛應(yīng)用于穿戴設(shè)備/無人機(jī)/機(jī)器人/AGV等設(shè)備開發(fā)

立體視覺開發(fā)

立體視覺開發(fā)

雙目視覺慣性模組適配多種開源算法，在固定范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)超高精度識別檢測，為用戶提供高精度三維點(diǎn)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)高精度場景重建

雙目視覺慣性模組

產(chǎn)品規(guī)格

  • 產(chǎn)品名稱

    雙目視覺慣性模組

  • 尺寸

    PCBA板：95mmx25mm；總體長寬：140mmx25mm

  • 幀率

    【25FPS】【50FPS】【100FPS】【200FPS】

  • 分辨率

    【1280×800】【640×400】

  • 深度分辨率

    Base on CPU Up to 640×400@25FPS

  • 像素尺寸

    3.0 x 3.0μm(1280×800)

  • 快門速度

    5ms

  • 基線

    120.0 mm

  • 鏡頭

    Replacable Standard M12

  • 視角

    D:140° H:120° V:75°

  • 焦距

    2.09mm

  • 濾鏡

    無

  • 運(yùn)動感知

    6 Axis IMU

  • 色彩模式

    Monochrome（單色）

  • 掃描模式

    Global shutter

  • 功耗

    1.05W @ 5V DC from USB

  • 同步精度

    微秒級

  • IMU頻率

    1000Hz

  • 輸出數(shù)據(jù)格式

    Raw data

  • 接口

    USB 3.0

  • 重量

    40g

  • UVC MODE

    YES

  • 適用距離

    0.1-10m

軟件

  • 支持操作系統(tǒng)：

    Windows10、Linux、ROS

  • 開發(fā)者支持：

    SDK開發(fā)及文檔

  • 標(biāo)定文件：

    IMU標(biāo)定、攝像頭標(biāo)定、IMU/攝像頭外參標(biāo)定

  • 硬件要求：

    CPU、USB3.0接口

環(huán)境

  • 運(yùn)行溫度：

    -10°C~60°C

  • 儲存溫度：

    -40°C~120°C

  • 濕度：

    0% to 90% NON-CONDENSING

包裝內(nèi)容

包裝：

1× 雙目視覺慣性模組 1× Micro USB 3.0數(shù)據(jù)線 產(chǎn)品用戶手冊 便攜包

保修

產(chǎn)品保修

自購買之日起一年內(nèi)，雙目視覺慣性模組出現(xiàn)任何非人為損壞導(dǎo)致產(chǎn)品無法正常使用的硬件故障，經(jīng)由JS Game售后服務(wù)中心檢測后，可提供免費(fèi)維修服務(wù)

常見問題

更多問題，請發(fā)郵件給我們：support@www.JSGame.com

雙目視覺慣性模組能完成哪些工作，適用哪種場景？

JS Game 雙目模組計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)應(yīng)用提供穩(wěn)定可靠的硬件基礎(chǔ)，配合計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)算法，可滿足SLAM研究、 機(jī)器人、無人機(jī)、AR/VR、AGV等不同領(lǐng)域下SLAM、深度解算、物體識別、手勢識別、人臉識別、稠密建圖、障礙 物檢測等功能需求

模組是否支持開源SLAM項(xiàng)目？

JS Game 雙目模組數(shù)據(jù)支持常見開源SLAM項(xiàng)目，例如ORB SLAM、VINS、DSO、SVO等，并支持用戶搭建類似于EuRoc格式的測試集

SDK支持哪幾種數(shù)據(jù)輸出？

通過配套客戶端軟件或SDK，模組支持雙目圖像、IMU數(shù)據(jù)輸出及存儲

物體識別的作用是什么？

對物體進(jìn)行識別，并解算物體在世界坐標(biāo)系下的位置信息，活動環(huán)境三維語義地圖

模組SDK開發(fā)環(huán)境？

SDK支持Windows、Linux系統(tǒng)環(huán)境

攝像頭與imu傳感器是否硬件同步？

是，模組內(nèi)置高精度芯片控制雙目攝像頭與IMU傳感器時間同步精度至微秒級

雙目模組出廠前會標(biāo)定嗎？

是，雙目模組出廠前，我們會對攝像頭、IMU、相機(jī)-IMU外參（含安裝角、桿臂）等進(jìn)行專業(yè)標(biāo)定，確保模組到用戶手中時的可用狀態(tài)

INDMEIND雙目視覺慣性模組支持運(yùn)行多種開源算法，實(shí)現(xiàn)高精度定位效果（自研VSLAM暫不對外）

完整視頻

JS Game雙目視覺慣性模組支持輸出高精度深度圖像

完整視頻

開源算法示例

ORB運(yùn)行演示

DSO運(yùn)行演示（室內(nèi)環(huán)境）

DSO運(yùn)行演示（室外環(huán)境）

VINS運(yùn)行演示

技術(shù)支持

任何產(chǎn)品相關(guān)的技術(shù)問題均可和在線客服進(jìn)行交流，我們將盡快為您提供幫助

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